來源:
一、軌跡檢測模塊設(shè)計(jì)系統(tǒng)檢測軌跡的基本原理 : 光線照射到路面并反射 , 由于黑線和白線的反射系數(shù)不同 , 可根據(jù)接收到反射光強(qiáng)弱判斷是否是黑線。采用反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 可以準(zhǔn)確地檢測黑線的位置。在電動小車的前方并排安裝 3 個反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 中間傳感器檢測到黑線表明小車沿著軌跡前進(jìn) ; 左邊傳感器檢測到黑線 , 表明小車向右偏離軌跡 ; 右邊傳感器檢測到黑線 , 表明小車向左偏離軌跡。小車的后方并排安裝2 個反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 與前方中間一個配合 , 確定倒車時小車軌跡。這樣 , 根據(jù)傳感器提供的小車運(yùn)行信息 , 及時對小車的前進(jìn)或倒車方向做出調(diào)整。 二、速度測量模塊采用槽式光電開關(guān) , 測量車輪的轉(zhuǎn)速。該槽式光電開關(guān)采用標(biāo)準(zhǔn)的 U 字型結(jié)構(gòu) , 其發(fā)射器和接收器分別位于 U 型槽的兩邊 , 并形成一光軸 , 當(dāng)被檢測物體經(jīng)過U 型槽且阻斷光軸時 , 光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)量信號。槽式光電開關(guān)適合檢測高速運(yùn)動的物體 , 并且它能分辨透明與半透明物體 , 使用安全可靠。小車車軸上固定槽式光電開關(guān) , 在車軸齒輪上均勻分布 8 個小孔 , 車輪轉(zhuǎn)動時 , 小孔依次通過溝槽 , 光電開關(guān)便得到通斷相間的高低電平信號 , 得到的信號經(jīng)過整形放大 , 發(fā)送至單片機(jī) , 用來計(jì)算車速。根據(jù)測得的車速 , 算出平均值 , 乘上小車運(yùn)動時間便得到小車運(yùn)動路程。 三、計(jì)時模塊若采用單片機(jī)計(jì)時 , 一方面需要采用計(jì)數(shù)器 , 占用硬件資源 ; 另一方面需要設(shè)置中斷、查詢等 , 同樣耗費(fèi)單片機(jī)的資源。系統(tǒng)采用專用時鐘芯片 DS12C887 , 其特點(diǎn) : 在掉電方式下持續(xù)工作十年以上 , 內(nèi)部包含鋰電池 ,時鐘和輔助電路系統(tǒng) , 記量秒、分、小時、星期、日期、月、年和潤年直到 2100 年 , 用二進(jìn)制或 BCD 碼表示時間 ,日歷和鬧鐘...
發(fā)布時間:
2017
-
10
-
11