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Case 傳感知識
來源:
在工業(yè)自動化領(lǐng)域,機器需要傳感器提供必要的信息,以正確執(zhí)行相關(guān)的操作。機器人已經(jīng)開始應(yīng)用大量的傳感器以提高適應(yīng)能力。例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機,以確保在操作中擁有更好的視角,同時保證工作區(qū)域的安全等。在此枚舉一些常用的可以集成到機器人單元里的各種傳感器,供諸君參考。二維視覺傳感器二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間,并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置,機器人就可以根據(jù)接收到的信息適當調(diào)整其動作。三維視覺傳感器與二維視覺相比,三維視覺是最近才出現(xiàn)的一種技術(shù)。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣,現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放,利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像,分析并選擇最好的拾取方式。如果說視覺傳感器給了機器人眼睛,那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下,力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間,這樣,所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩傳感器,像裝配,人工引導(dǎo)、示教,力度限制等應(yīng)用才能得以實現(xiàn)。碰撞檢測傳感器這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境,協(xié)作機器人最有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng),通過柔軟的表面感知壓力,如果感知到壓力,將給機器人發(fā)送信號,限制或停止機器人的運動。有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋,還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下,當機器人感知到異常的力度時,觸發(fā)緊急停止,從而確保安全。但是在機器人停止之前,你還是會被它撞到。因此最安全的環(huán)境是完全沒有碰撞風險的環(huán)境,這就...
發(fā)布時間: 2025 - 10 - 24
來源:
測力傳感器首次制造出來,是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化,因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。通過在程序中引入力反饋回路,你可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化,實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下,你就需要使用一個外部裝置,而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。目標定位必優(yōu)傳感網(wǎng)經(jīng)常接觸到一些客戶,他們通常認為,零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否認,視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式,但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事,確定他們所處的高度又是另一回事。實際上,要做到這一點,需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體,你不需要知道整堆物體的確切樹良,只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度,然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用FT傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式將讓您“解放”機器人的軸,這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如,如果你想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件,你可以解放2個軸讓零件能完美地合上,同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心,不會有額外的力作用在機器人的軸上。重復(fù)力如果你正在考慮使用機器人做裝配任務(wù),你希望機器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù)。然而,裝配任務(wù)很難實現(xiàn)自動化的原因之一,就是他們需要操作員進行力檢測。通過引入壓力傳感器,你可以感受到裝配過程中施加的外力。機器人在給手機裝上電池時,需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞,要想完好無損地組裝起來確實很困難。這就是為什么要設(shè)置一個很低的力閾值,以防止部件錯位和損壞。稱量東西機器人抓取東西的時候,根據(jù)重量的不同,稱重傳感器可以將它們區(qū)分開來。這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而...
發(fā)布時間: 2025 - 10 - 23
來源:
位移傳感器參數(shù)指標1、靈敏度方面的技術(shù)指標:對于一個儀器來說,一般都是靈敏度越高越好的,因為越靈敏,對周圍環(huán)境發(fā)生的加速度的變化就越容易感受到,加速度變化大,很自然地,輸出的電壓的變化相應(yīng)地也變大,這樣測量就比較容易方便,而測量出來的數(shù)據(jù)也會比較精確的。2、零點溫漂:環(huán)境溫度的變化引起的零點平衡變化。一般以溫度每變化10℃時,引起的零點平衡變化量對額定輸出的百分比來表示,即傳感器不受壓時的輸入由溫度變更引起的漂移。3、帶寬方面的技術(shù)指標:帶寬指的的是傳感器可以測量的有效的頻帶,比如,一個傳感器有上百HZ帶寬的就可以測量振動了,一個具有五十HZ帶寬的傳感器就可以有效測量傾角了。4、輸出方式的技術(shù)指標:數(shù)字輸出和模擬輸出兩種方式。數(shù)字式傳感器向儀表輸入的是數(shù)字信號,如數(shù)量、重量等;模擬式傳感器向儀表輸入的是模擬量信號,如電壓、電流等。5、量程方面的技術(shù)指標:測量不一樣的事物的運動所需要的量程都是不一樣的,要根據(jù)實際情況來衡量。6、極限過載:傳感器能承受的不使其喪失工作能力的最大負荷。意思是當工作超過此值時,傳感器將會受到永久損壞。7、傳感器增益:就是傳感器的原始信號輸出放大倍率。位移傳感器的安裝要點1、如果電子尺已經(jīng)使用很長時間了,而且密封已經(jīng)老化,同時夾雜著很多雜質(zhì),而且水混合物和油會嚴重影響電刷的接觸電阻的,這樣會使顯示的數(shù)字不停地跳動。這個時候可以說直線位移傳感器的電子尺已經(jīng)損壞了,需要更換。2、若電源的容量很小,就會出現(xiàn)很多情況的,所以,供電電源需要有充分的容量。那么,容量不足,就會造成如下的情況:熔膠的運動會使合模電子尺的顯示變換,有波動,或者合模的運動會使射膠電子尺的顯示波動,造成測量結(jié)果誤差很大。如果電磁閥的驅(qū)動電源于直線位移傳感器供電電源同時在一起的時候,更容易出現(xiàn)以上的情況,情況嚴重時用萬用表的電壓檔甚至可以測量到電壓的有關(guān)波動。如果情況不是因為高頻干擾、靜電...
發(fā)布時間: 2025 - 10 - 22
來源:
稱重傳感器隸屬力學傳感器的范疇,而力學有很多的區(qū)別方式,主要按照受力的方式區(qū)別有靜態(tài)力和動態(tài)力。靜態(tài)力的稱重傳感器一般情況下是比較容易標定的,只需要選擇好規(guī)定傳感器量程以及工作形式,與靜態(tài)傳感器相關(guān)的應(yīng)用還是蠻多的。而動態(tài)稱重傳感器在工業(yè)應(yīng)用中也是相當?shù)念l繁。電子皮帶秤上就應(yīng)用稱重傳感器,由于現(xiàn)場工作狀態(tài)經(jīng)常變化,于是電子皮帶秤是動態(tài)稱重,實際上是皮帶在不斷變化產(chǎn)生力的變化。盡管皮帶輸送機都裝有恒定皮帶張力的自動調(diào)節(jié)裝置,但這種自動調(diào)節(jié)裝置只能減少皮帶張力變化而不能使之不變。所以電子皮帶秤必須定期檢驗才能維持稱量準確度。電子皮帶秤動態(tài)稱量時有兩個重要指標,一是動態(tài)零點,二是稱量量程,有的國家叫跨度,也有的國家叫間隔。影響電子皮帶秤稱量主要因素還是動態(tài)零點的變化,國家檢定規(guī)程中的3分鐘短期零點穩(wěn)定性,和3小時長期零點穩(wěn)定性的檢定時間,是不適合使用中維護考核標準,結(jié)合生產(chǎn)過程中實際情況,為了便于日常維護動態(tài)零點應(yīng)以8、24小時或7天為考核周期,這一點是相當重要的。由于電子皮帶秤秤架上積塵,傳遞部分不靈活也能造成零點變化。所以,必須加強現(xiàn)場維護。電力系統(tǒng)規(guī)定電子皮帶秤實物檢驗周期,各地區(qū)不統(tǒng)一。有10天、15天、30天這種不切實際的硬規(guī)定迫使人們弄虛作假?,F(xiàn)場調(diào)查結(jié)果是,規(guī)定10天檢驗一次的單位基本是一個月檢驗二次做假報表一份。規(guī)定15天檢驗一次的是一個月檢驗一次,做假報表一份。遇上雨雪天氣或狀態(tài)性檢修也就不檢驗了。既要維持電子皮帶秤稱重準確度,又要結(jié)合現(xiàn)場實際情況,不調(diào)整系數(shù)周期為30到40天。認為這一指標比較適合皮帶秤稱重傳感器使用周期的實際情況。如果是采用模擬載荷檢驗裝置檢驗,必須經(jīng)實物檢驗修正后進行檢驗,修正后的使用周期為3到6個月,沒有通過修正的檢驗裝置不能作為標準器具。檢驗時標準物料不得超過三個轉(zhuǎn)換點。轉(zhuǎn)換點太多不能保證標準煤不多不少地經(jīng)過皮帶秤稱量段。且秤架的安裝位...
發(fā)布時間: 2025 - 10 - 21
來源:
電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)簡稱為EPS,它是一種直接依靠電機提供輔助扭矩的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。整個系統(tǒng)中,扭矩傳感器起到?jīng)Q定性作用。和傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同的是電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有性能應(yīng)用上更大的優(yōu)勢。它僅在需要轉(zhuǎn)向時才啟動電機產(chǎn)生助力,這樣能大大的減少發(fā)動機燃油消耗。電動助力能在各種行駛工況下提供最佳助力,減小由路面不平所引起電動機的輸出轉(zhuǎn)矩通過傳動裝置的作用而助力向系的擾動,改善汽車的轉(zhuǎn)向特性,提高汽車的主動安全性。與液壓助力相比沒有液壓回路,調(diào)整和檢測更容易,裝配自動化程度更高,且可通過設(shè)置不同的程序,快速與不同車型匹配,縮短生產(chǎn)和開發(fā)周期。EPS中扭矩傳感器的推廣應(yīng)用也將是未來動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個發(fā)展方向。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由扭矩傳感器,車速傳感器,電動機,減速機構(gòu)和電子控制單元等組成。該系統(tǒng)通過扭矩傳感器感知駕駛員在轉(zhuǎn)向操作時方向盤產(chǎn)生的扭矩力和轉(zhuǎn)向角度,將操控信息轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸入到控制單元,再由控制單元對這些信號進行運算得到一個最佳的力矩最后控制驅(qū)使電動機工作。以上是整個電動助力系統(tǒng)構(gòu)成和工作的過程,不難看出扭矩傳感器在電動助力系統(tǒng)中是最為重要的器件之一。然而,在電動助力系統(tǒng)中,扭矩傳感器的種類非常之多,隨著我國傳感器技術(shù)的發(fā)展,扭矩傳感器的精度將會變得精度更高,成本也將會不斷的降低。目前應(yīng)用在電動助力系統(tǒng)中的扭矩傳感器主要主要有電位計式扭矩傳感器、金屬電阻應(yīng)變片的扭矩傳感器、非接觸式扭矩傳感器等,這些動態(tài)扭矩傳感器基本以類似的原理在性能上得到最大應(yīng)用。隨著EPS系統(tǒng)的不斷完善和發(fā)展,扭矩傳感器將會從單功能向多功能發(fā)展,包括自補償、自修正、自適應(yīng)、自診斷、遠程設(shè)定、狀態(tài)組合、信息存儲和記憶,數(shù)字化、智能化、虛擬化和網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。
發(fā)布時間: 2025 - 10 - 21
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